Plan First, Diffuse Later: Extrinsic Graph Guidance for Long-Horizon Diffusion Planning

En 3 lignesXDiffuser combine planification par graphe d'état et diffusion pour améliorer la planification long-horizon. Le modèle calcule d'abord un plan classique servant d'oracle de connectivité, puis l'utilise pour guider le débruitage d'une trajectoire unique. Surpasse les baselines diffusion sur tâches long-horizon, coordination multi-agent et problèmes TSP.

Résumé généré par Claude — vérifié par l'humain