FUNCanon: Learning Pose-Aware Action Primitives via Functional Object Canonicalization for Generalizable Robotic Manipulation

En 3 lignesFUNCanon décompose les tâches de manipulation longue en séquences d'actions (acteur-verbe-objet) et canonicalise les objets par leurs affordances fonctionnelles via VLM. FuncDiffuser, une politique diffusion objet-centrique et action-centrique, apprend sur ces données alignées pour généraliser entre catégories d'objets et réutiliser les comportements cross-task.

Résumé généré par Claude — vérifié par l'humain