Optimal Knock-Pick Planning for Tightly Packed Tabletop Blocks With Parallel Grippers

En 3 lignesÉtude du réarrangement d'objets densément empilés sur table avec des pinces parallèles. Introduit une primitive de « knock » (coup) pour contourner l'infaisabilité des prises directes. Formule le problème knock-pick optimal et propose des abstractions avec appariement parfait de poids maximal pour calculer en temps polynomial un plan minimisant le nombre d'actions. Validé en simulation (IsaacSim).

Résumé généré par Claude — vérifié par l'humain