RGB-only Active 3D Scene Graph Generation for Indoor Mobile Robots

En 3 lignesFramework pour la génération active de graphes de scènes 3D à partir de caméras RGB uniquement, sans capteurs de profondeur. Unifie perception et planification autour d'une représentation structurée. Sur Replica, atteint la parité F1 avec les baselines utilisant la profondeur ground-truth. La sélection de points de vue sémantique détecte 2× plus d'objets qu'une baseline géométrique.

Résumé généré par Claude — vérifié par l'humain