Support-Safe Variational Hybrid Filtering for Contact-Mode and Sparse-Law Recovery

En 3 lignesVHYDRO est un filtre variationnel hybride pour la dynamique robotique en contact. Il prévient la perte de branches en mélangeant la proposition apprise avec une loi de transition réalisable avant l'échantillonnage. Le modèle infère conjointement un état latent continu et un mode de contact discret, récupérant des lois port-hamiltoniennes éparses par régime.

Résumé généré par Claude — vérifié par l'humain