Wall-OSS-0.5: 4B VLA with open training code and zero-shot real-robot evaluation[D]

En 3 lignesWall-OSS-0.5 est un VLA de 4B paramètres d'X Square Robot avec code d'entraînement ouvert. Évaluation zéro-shot sur 17 tâches robotiques réelles : 4 tâches >80% de progrès, dont Rope Tightening (82%). Après fine-tuning : 60.5% de progrès moyen (+17.5pp vs pi0.5). Architecture Mixture-of-Transformers avec tokenizer RVQ aligné vision et optimiseur DMuon distribué.

Résumé généré par Claude — vérifié par l'humain